A cidade é mencionada oficialmente pela primeira vez quando a segunda expedição exploratória portuguesa, comandada por Gaspar lemos, chegou em Janeiro de 1502, à baía, que o navegador supôs, ser a foz de um rio. Logo, em conseqüência disso, deu à região o nome de Rio de Janeiro.

Porém só em 1530 a corte portuguesa mandou uma expedição para colonizar a área, em vez de continuar usando-a simplesmente como uma parada em suas aventuras marítimas. Os franceses, por outro lado, tinham estado no Rio de Janeiro e arredores desde o começo do século e estavam dispostos a lutar pelo domínio da região. Finalmente em 1560, depois de uma série de escaramuças, os portugueses conseguiram expulsar os franceses.

O começo da cidade como tal foi no Morro de São Januário, mais tarde conhecido como Morro do Castelo, e depois na Praça Quinze até hoje centro vital do Rio.

O Rio de Janeiro desenvolveu-se graças à sua vocação natural como porto. Na mesma época em que ouro foi descoberto no Estado de Minas Gerais, no final do século XVII, o Governador do Brasil foi feito Vice-rei. Salvador era capital da colônia, mas a importância crescente do porto do Rio garantiu a transferência da sede do poder para o sul, para a cidade que se tornaria, e ainda é, o centro intelectual e cultural do país.

Em 1808 a família real portuguesa veio para o Rio de Janeiro, refúgio escolhido diante da ameaça de invasão napoleônica. Quando a família real voltou para Portugal e a independência do Brasil foi declarada em 1822, as nossas ricas minas de ouro já haviam sido exauridas e dado lugar a outra riqueza: o café.

O crescimento continuou durante quase todo o século XIX, inicialmente na direção norte, para São Cristóvão e Tijuca, e depois na direção da zona sul, passando pela Glória, pelo Flamengo e por Botafogo. Em 1889, a capital do Império assistiu à queda da monarquia. As mudanças políticas seguiram as diretrizes capitalistas. A transição da Monarquia para a República começa em 1889 e só acaba, efetivamente, em 1930. A cidade, com a Proclamação da República, torna-se a capital federal.

No começo do século XX surgiram as ruas largas e construções imponentes, a maioria no estilo francês fin-de-siècle. O Rio de Janeiro manteve sua posição até a inauguração de Brasília como capital da república em 1960. Capital do Estado do Rio de Janeiro, a cidade continua sendo o centro social e cultural do país.